1. BB(BlackBoard / 블랙 보드) AI의 기억으로 AI에서 사용하는 변수를 저장하고 이를 cpp에서 접근하여 지정이 가능하도록 한다. AI가 알아야 하는 모든 요소는 블랙보드 키(Blackboard Key)를 통해 참조 할 수 있다. BT(Behavior Tree / 행동 트리)의 '뇌' 'BB_XXXX'라고 이름을 짓는다. 2. BT(Behavior Tree / 행동 트리) 🔸 루트(Root): Tree의 시작점 --- 데코레이터, 서비스에 붙을 수 있다. --- 디테일 패널에서 사용할 BB(블랙보드)를 고를 수 있다. 🔸 컴포짓(Composite): 분기의 루트를 정의하고 그 분기의 기본규칙(흐림 제어의 형태, 자손 분기의 실행방식)을 정의한다. 모두 왼쪽에서 오른쪽으로 분기가 실행이 된..

신장트리(SpanningTree)그래프 중 모든 정점이 간선으로 연결되어 있고, 간선들 사이에 사이클이 없는 그래프를 의미한다. 특징으로는 N개의 정점을 가지는 그래프의 최소 간선(edge)의 수는 (N-1)개이다. 최소 비용 신장 트리 (MST, Minimum SpanningTree)신장 트리는 그래프에서 모든 정점에 대한 최소한의 연결만을 남긴 그래프이다. 한 곳으로 도달하는 경우가 두 개 이상 존재하는 경우, 즉 사이클이 존재하는 경우에는 최소한의 연결이라 말할 수 없기 때문에, 모든 위치 하나에서 다른 곳으로 이동하는 경우는 단 한 가지로 결정되도록 항상 트리의 형태를 나타낸다. 최소 비용 신장 트리는 이러한 신장 트리들 중 간선의 가중치 합이 가장 작은 트리이다. 최소 비용 신장 트리는 그리디 ..