최대한 3D 회전에 대해서 이해하고 싶어서 서적과 구글링을 하면서 쿼터니언을 이해해보고 블로그를 작성하고 싶었는데…. 결론만 말하면 수식만 알게 되고 이해하는 건 포기했다…. ㅋㅋ 눈에 보이지 않는 4차원을 상상하기도 어렵고 4차원을 3차원으로 비유해서 수식을 짜는 것도 만만치 않았다…. 어떻게 어떻게 해서 사원 수 회전까지 갔는데 등 복각(isoclimic) 회전이 나오고…. 포기했다. 수학자 윌리엄 로윈 해밀턴이 도입한 수 체계, 복소수, 허수, 쿼터니언을 이해하기 보다는 잘 사용만 하기로 했다. 아래는 쿼터니언 이해를 포기하는 과정(?)이다. 흐흐 수식은 다 잘 적어뒀으니 도움이 되면 좋겠다. ※ 참고도서와 참고사이트를 확인하시려면 더보기를 눌려주세요 더보기 [ 참고도서 ] http://www.ye..